#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#define NUM_AXES 3
#define NUM_ORIENTATIONS 6

// 假设的函数，用于读取陀螺仪的角速度
void read_gyroscope(float *gyro_data) {
    // 这里应该是读取陀螺仪数据的实际代码
    // 例如：gyro_data[0] = ...; // X轴
    //        gyro_data[1] = ...; // Y轴
    //        gyro_data[2] = ...; // Z轴
}

// 校准函数
void calibrate_gyroscope(float *bias) {
    float readings[NUM_ORIENTATIONS][NUM_AXES] = {0};
    const char *orientations[NUM_ORIENTATIONS] = {
        "Positive X", "Negative X", 
        "Positive Y", "Negative Y", 
        "Positive Z", "Negative Z"
    };

    // 读取六个方向的陀螺仪数据
    for (int i = 0; i < NUM_ORIENTATIONS; i++) {
        printf("Place the gyroscope in the %s orientation.\n", orientations[i]);
        // 等待用户放置陀螺仪
        getchar(); // 等待用户输入以继续

        // 读取陀螺仪数据
        float gyro_data[NUM_AXES];
        read_gyroscope(gyro_data);

        // 存储读取值
        for (int j = 0; j < NUM_AXES; j++) {
            readings[i][j] = gyro_data[j];
        }
    }

    // 计算偏差
    for (int j = 0; j < NUM_AXES; j++) {
        float sum = 0.0;
        for (int i = 0; i < NUM_ORIENTATIONS; i++) {
            sum += readings[i][j];
        }
        bias[j] = sum / NUM_ORIENTATIONS; // 计算平均值作为偏差
    }

    // 输出偏差
    printf("Calibration bias:\n");
    printf("Bias X: %f\n", bias[0]);
    printf("Bias Y: %f\n", bias[1]);
    printf("Bias Z: %f\n", bias[2]);
}

// 主函数
int main() {
    float bias[NUM_AXES] = {0};

    // 校准陀螺仪
    calibrate_gyroscope(bias);

    // 在后续使用中，可以使用偏差进行补偿
    // 例如：读取陀螺仪数据后，减去偏差
    // float gyro_data[NUM_AXES];
    // read_gyroscope(gyro_data);
    // gyro_data[0] -= bias[0]; // X轴补偿
    // gyro_data[1] -= bias[1]; // Y轴补偿
    // gyro_data[2] -= bias[2]; // Z轴补偿

    return 0;
}